一、说明
在处理launch过程中，ROS1和ROS2还是有些差别的，因为文件结构不同，不能直接搬用。这里将两者建立过程做一个比对，以提升概念的清晰度。
在ROS2中，单独的launch文件是一个python文件，因此脱离ros2环境也能启动，问题是，如果launch文件添加到ros2的包内，如何配置，才能正常启动？
二、在ROS1下的Launch的功能开发
在ROS中，launch文件是一种用于启动ROS节点和参数的XML文件。它可以在一次启动中启动多个节点，设置节点参数和命名空间，创建ROS参数服务器，以及指定各个节点之间的通信。通常，launch文件用于简化ROS应用程序的部署和管理。
一个典型的launch文件包括以下内容：
-
<launch>标签：定义launch文件的根节点。 -
<node>标签：定义一个ROS节点，包括节点名称、节点类型、节点参数等信息。可以在一个launch文件中定义多个节点。 -
<param>标签：定义一个ROS参数，可以为节点设置参数，也可以在launch文件级别上设置参数。 -
<include>标签：导入其他launch文件，以便在当前文件中启动其他节点和参数。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-493342.html -
<arg>标签：定义一个参数，可以在launch文件或被导入的launch文件中使用。<文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-493342.html
到了这里，关于【ROS知识】比较ROS1和ROS2在处理launch的不同的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
