Ros驱动Ur5e过程 | 手把手教程 | Ros驱动真实机器人Ur5e | Ros与Ur5e建立通讯

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UR5e连接过程
安装ROS
安装moveit
电脑端UR机器人驱动安装
UR实体机器人-软件安装与通信建立
- urcap软件安装
- 电脑端ip问题
  - 需要指定临时ip的情况
  - 不需指定临时ip
- UR机器人IP
机器人的启动
驱动UR机器人
- 电脑-ip : 192.168.56.1
- ur5e-ip ：192.168.56.101

环境

Ubuntu20.04 + Ur5e + 一根网线 + 一个U盘

安装ROS

省略，网络搜索即可

安装moveit

sudo apt install ros-noetic-moveit

电脑端UR机器人驱动安装

其实当前UR机器人的驱动不止一种，所以搜一下可以看到好几种，但是现在Universal_Robots_ROS_Driver 是比较推荐的。

这里需要在工作空间内准备三个文件
- 官方驱动Universal_Robots_ROS_Driver 用于机器人控制的驱动文件
  
  https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
- fmauch_universal_robot里全都是xx_moveit_config格式的文件，都是MoveIt的配置文件，即Setup Assist生成的现成文件，我们也就不需要额外进行Setup Assist操作了。
- ur_msgs是一些机器人通信使用的msg和srv文件格式

cd  工作空间

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs

#安装依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

#回到工作空间后编译
catkin_make
source devel/setup.bash

UR实体机器人-软件安装与通信建立

urcap软件安装

这里需要安装一个externalcontrol-1.0.5.urcap软件

上面下载的Universal_Robots_ROS_Driver里就有，打开Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources文件夹里就有，拷贝至U盘中，注意U盘是FAT格式的
把U盘插到UR机器人控制面板上（我格式化u盘插到控制面板的时候不知道为啥还是提示格式不支持，用控制面板格式化后再在电脑上格式化了一下才行。而且UR控制面板格式化后Ubuntu突然就读不出来了，换到windows就能读出来）
右上角【settings】-【System】-【URCaps】
- 单机底部的【+】，选择U盘里的externalcontrol-1.0.5.urcap 文件，单机打开，最后选择右下角的【Restart】重启
重启后，应该就能看到【Installation】和【Program】里都多了【URCaps】的选项
点击【Program】-【URCaps】，点一下【External Control】，会创建一个空程序，将External Control插入到程序树中标题栏【Save】-【Save as】,我存为了external_control.urp

电脑端ip问题

这里我们首先需要用一根网线将电脑和ur5e控制箱直连，随后将电脑的ip填到ur5e功能面板中。

这个地方我卡了很久，也验证了计网的知识我还在入门阶段。

如何查看我们电脑的ip地址呢？
电脑上直接在终端输入ifconfig，理论上来讲第一个选项比如eno1 后面跟的就是ip地址。（但是我这里没有，只在第三个选项wlp4s0后面跟了inet，我就直接把他填到了host’s IP上（第一天还是能联通的，第二天完全就ping不通了）；如果你的ip正常（例如192开头）那就直接填写到ur5e控制面板好了-跳到下方【不需指定临时ip】就可以了）

需要指定临时ip的情况

ur5e设置,ROS,机器人

在此情况下，输入以下来指定电脑端的临时IP地址。
```
sudo ifconfig eno1 192.168.56.1 netmask 255.255.255.0
```

ur5e设置,ROS,机器人

这时候我们再输入ifconfig检查一下,已经有了ip地址

不需指定临时ip

然后在【Installation】-【URCaps】-【External Control】，然后设置你PC电脑的IP地址（上面得到的IP），端口为50002不用动。

ur5e设置,ROS,机器人

UR机器人IP

给UR机器人配置静态IP，使得电脑可以连接到UR机器人

点击【Setting】-【System】-【Network】-【Static Address】,【IP address】前三位与电脑地址一样，【Subnet mask】填255.255.255.0。
检查：我们在电脑上直接输入ping UR机器人的ip,如果正常响应，那就说明联通了。

机器人的启动

左下角电源按钮，把机器人启动

驱动UR机器人

这一步就是跑程序的过程了，先记录一下我的ip

电脑-ip : 192.168.56.1

ur5e-ip ：192.168.56.101

官方教程

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver: Universal Robots ROS driver supporting CB3 and e-Series (github.com)

每台UR机器人在工厂内都进行了正逆运动学矫正。虽然这个过程非必要，但是官方非常推荐先提取机器人的校准信息,可以保证运动精度。直接在命令行中输入

$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch \
  robot_ip:=<robot_ip> target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"
  

#==========我的,（我直接把我的地址改为了绝对地址）
$ roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.56.101 target_filename:="/home/zhangshidi/GitHub/Ros_control/src/fmauch_universal_robot/ur_description/config/ur5e_calibration.yaml"

注意，其中的robot_ip换成你自己的机器人ip，而target_filename是生成的文件地址，自己指定就好，可以像我一样指定绝对地址

启动驱动程序(直接)

$ roslaunch ur_robot_driver <robot_type>_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101

#========我的
$ roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101

在Ur5e面板上，点击【Run】，选择【加载文件】，选择上面自己保存的external_control.urp文件，底栏是有一个【播放按钮】的，按下就可以开始运行程序
打开新终端，启动moveit

roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch limited:=true

打开新终端，启动rviz

roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

通过【Add】添加【MotionPlanning】，再在MotionPlanning的Planning Request中选择Planning Group 为mainpulator，就可以看到规划球出来了
然后把球拖到一个位置，看能不能plan，plan完execute就可以看到机械臂跟着动了

任务完成！

最后放下参考，前前后后先后看了数十篇博客，我觉得以下博客写的还是不错并且有帮助的。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-521665.html

[ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！\_Dawn\_yc的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/Dawn_yc/article/details/114791755 "ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！_Dawn_yc的博客-CSDN博客")

[ROS noetic与UR3真实机械臂通信\_junkie\_luo的博客-CSDN博客\_机械臂通信](https://blog.csdn.net/luojunqi2017/article/details/119272683 "ROS noetic与UR3真实机械臂通信_junkie_luo的博客-CSDN博客_机械臂通信")

[如何使用ROS控制真实UR5机器人\_梧桐w的博客-CSDN博客\_ros控制ur5](https://blog.csdn.net/weixin_44715231/article/details/114796006 "如何使用ROS控制真实UR5机器人_梧桐w的博客-CSDN博客_ros控制ur5")

[https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586](https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586 "https://blog.csdn.net/chch2010523/article/details/124552586")

[https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577](https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577 "https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577")

[https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808](https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808 "https://blog.csdn.net/santututu39/article/details/123719808")

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