工具坐标系：
直角坐标系的一种，定义TCP点的位置和姿态；
未设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据自身需求 把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫做工具中心点TCP：工具中心点（Tool Center Point）。（工具坐标系的原点位置数据是相对与默认法兰盘（J6）的位置和方向确定的）
工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，
设置方法：
- 三点法
- 六点法
- 直接输入法
六点法设置：
依次按键操作：【MENU】（菜单）——【SETUP】（设定）—— F1【Type】（类型）——【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，
按F3【OTHER】（坐标）选择【Tool Frames】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面；移动光标到所需要设置的TCP点，按F2键【DETAIL】（详细）。
到下图；选择F2键【METHOD】（方法），选择所用的设置方法【Six point】（六点发 
XZ）
点击下方向键，调整机器人姿态至目标点；按【SHIIFT】+F5【记录】。
接近点2，接近点3，坐标原点的设定同接近点1步骤一样；
将机器人向想要定义工具坐标系的X的正方向移动一定的距离，确认光标在“X方向点”后点击【SHIIFT】+F5【记录】
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-523046.html
机器人姿态再调整回到圆锥的末端，以面原点为基准向想要定义工具坐标系的Z的正方向移动一定距离，确认光标在“Z方向点”后点击“Shift”+“记录”。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-523046.html
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