STM32CubeMx学习与K210串口通信+识别橘色色块——点亮小灯

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K210模块的串口发送代码

引入模块

import sensor, image,time,lcd,utime
import KPU as kpu
import gc, sys
from fpioa_manager import fm
from machine import UART

锁定引脚和申明串口

fm.register(9, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(10, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)  #映射串口IO口
uart_A = UART(UART.UART1, 115200, 8, 0, 1, timeout=1000, read_buf_len=4096) #初始化串口

发送函数

data = bytearray([0xa3,0xb3,b[5],b[6],qianbai,shige,0xff])
uart_A.write(data)

识别色块 +数字处理

img = sensor.snapshot() #Take a picture and return the image.
    lcd.display(img)   #lcd屏幕显示
    blobs = img.find_blobs([orginal_threshold],pixels_threshold = 2,area_threshold = 125,merge = 1)
    if blobs:
        for b in blobs:
            x = b[0]
            y = b[1]
            width = b[2]
            height = b[3]
            img.draw_rectangle([x,y,width,width]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            Lm = (b[2]+b[3])/2 #b[2]色块的外框的宽 ，b[3]色块的外框的高
            print(b[5])#中心X坐标
            print(b[6])#中心Y坐标
            x1=b[5]//100
            x2=b[5]%100
            y1=b[6]//100
            y2=b[6]%100
            length = K/Lm
            hh = round(length, 2)#两位小数
            zz=hh*100#转换为整数
            zz=int(zz)

这里zz是4个数字的数，则需要分成千百位和低二位传输 zz是距离。也映射了距离的算法

整体K210代码

import sensor, image,time,lcd,utime
import KPU as kpu
import gc, sys
from fpioa_manager import fm
from machine import UART

# need your connect hardware IO 9/10 to loopback
fm.register(9, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(10, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)  #映射串口IO口
uart_A = UART(UART.UART1, 115200, 8, 0, 1, timeout=1000, read_buf_len=4096) #初始化串口
orginal_threshold =(16, 47, 25, 57, 9, 62)

#摄像头初始化
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #设置帧格式
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   #设置帧大小，成功返回True,失败返回False
sensor.set_vflip(1) #后置拍摄模式
sensor.skip_frames(50)  #跳过指定（这里是10帧）帧数或者跳过指定时间内的图像，让相机图像在改变相机设置后稳定下来
sensor.set_auto_whitebal(False) #白平衡关闭
#sensor.snapshot(1.8)   #去鱼眼化

#LCD初始化
lcd.init()
img = sensor.snapshot() #用摄像头拍摄一张图片
K=650  #the value should be measured K=length*Lm # 实际的大小=K2*直径的像素
K2=10.5/279 #QQVGA模式下K2=10.5/139  #QVGA模式下K2=10.5/279

while(True):
    img = sensor.snapshot() #Take a picture and return the image.
    lcd.display(img)   #lcd屏幕显示
    blobs = img.find_blobs([orginal_threshold],pixels_threshold = 2,area_threshold = 125,merge = 1)
    if blobs:
        for b in blobs:
            x = b[0]
            y = b[1]
            width = b[2]
            height = b[3]
            img.draw_rectangle([x,y,width,width]) # rect
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            Lm = (b[2]+b[3])/2 #b[2]色块的外框的宽 ，b[3]色块的外框的高
            print(b[5])#中心X坐标
            print(b[6])#中心Y坐标
            x1=b[5]//100
            x2=b[5]%100
            y1=b[6]//100
            y2=b[6]%100
            length = K/Lm
            hh = round(length, 2)#两位小数
            zz=hh*100#转换为整数
            zz=int(zz)
            qianbai=zz//100
            shige=zz%100
            print(zz)
            data = bytearray([0xa3,0xb3,b[5],b[6],qianbai,shige,0xff])
            uart_A.write(data)
    else:   
        data = bytearray([0xa3,0xb3,0,0,0,0,0xff])
        uart_A.write(data)
                    #如果没有找到的话，返回
        print('0000'+' '+'0000'+'\n')

    #lcd.display(img)#lcd屏幕显示

STM32串口接受端函数

void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size)
{
	if(huart==&huart5)
	{
		
		if(rx_buff[0]==0xa3)
		{
			if(rx_buff[1]==0xb3)
			{
				if(rx_buff[Size-1]==0xff)
				{
					if((rx_buff[2]>106&&rx_buff[2]<212)&&(rx_buff[3]>80&&rx_buff[3]<160))
					{
						HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin,0);
					}
					else
					{
						HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin,1);
					}
				}
			}
		}
		
			
		
	}
 
}

判断帧头帧尾如果数据正常判断数据是否合格若合格则点灯否则灭灯

不要忘记加入文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-624571.html

HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart5,rx_buff,sizeof(rx_buff));

#define printfl(...) HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)u_buff,sprintf((char *)u_buff,__VA_ARGS__),0xffff)
uint8_t u_buff[256];
uint8_t rx_buff[50];
extern DMA_HandleTypeDef hdma_uart5_rx;

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