大疆无人机 MobileSDK(遥控器/手机端)开发 v5版<2>

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了大疆无人机 MobileSDK(遥控器/手机端)开发 v5版<2>。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

前言

v5.x版本的功能与v4.x基本相同,都是获取飞机的姿态信息、获取无人机多媒体文件、操作多媒体文件、航线规划等。不过在上一章节中也大致说了一些两个版本的中API的差别,下面是根据一些API使用所完成的一些功能,因为项目原因只能提供部分代码供参考,后续如果有这方面需求的小伙伴可以对其进行开发指导。


一、获取姿态信息

1、KeyManager调用

KeyManager类提供了一组方法来访问硬件模块的参数和控制硬件模块的行为,包括DJIKey的Value设置,Value获取,Value监听和Action执行。通过KeyTools类提供的createKey方法可以更加方便的创建DJIKey实例。

下图展示了使用KeyManager的接口判断飞控正常连接并且GPS信号等级大于等于2级,然后给飞行器设置返航点,最后执行返航操作的调用流程。

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此处是示例的操作方式,后面有在项目中使用的过程。

2、示例

//获取飞机信息、云台信息
    private void get3DLocation() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D), this, new CommonCallbacks.KeyListener<LocationCoordinate3D>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable LocationCoordinate3D oldValue, @Nullable LocationCoordinate3D newValue) {
                if (newValue!=null){
                    lat = newValue.latitude;
                    lon = newValue.longitude;
                    high = newValue.altitude;
                }
            }
        });
    }

    private void getAttitude() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Attitude>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
                if (newValue!=null){
                    pitch = newValue.pitch;
                    roll = newValue.roll;
                    yaw = newValue.yaw;
                }
            }
        });

    }

    private void getVelocity() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftVelocity), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Velocity3D>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Velocity3D oldValue, @Nullable Velocity3D newValue) {
                if (newValue!=null){
                    velocity_X = newValue.x;
                    velocity_Y = newValue.y;
                    velocity_Z = newValue.z;
                }
            }
        });
    }

    private void getIsFly(){
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyIsFlying), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Boolean>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Boolean oldValue, @Nullable Boolean newValue) {
                if (newValue!=null){
                    isFlying = newValue;
                }
            }
        });
    }

    private void getGimbalAttitude() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(GimbalKey.KeyGimbalAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Attitude>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
                if (newValue!=null){
                    g_pitch = newValue.pitch;
                    g_roll = newValue.roll;
                    g_yaw = newValue.yaw;
                }
            }
        });
    }
    private void getPower() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyChargeRemainingInPercent), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Integer>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Integer oldValue, @Nullable Integer newValue) {
                power = newValue;
            }
        });
    }
    private void getTemperature() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyBatteryTemperature), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Double>() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Double oldValue, @Nullable Double newValue) {
                temperature = newValue;
            }
        });
    }
  • get3DLocation()方法为获取飞机经纬度信息。
  • getAttitude()方法获取飞机的姿态信息(分别是航偏角、旋转角、俯仰角)。
  • getVelocity()方法获取飞机的飞行速度(分别是X、Y、Z三个方向的速度值)。
  • getIsFly()方法获取当前飞机的状态值(是否正在飞行)。
  • getGimbalAttitude()方法获取镜头的姿态信息(分别是航偏角、旋转角、俯仰角)。
  • getPower()获取飞机的电池电量
  • getTemperature()获取飞机的电池温度

onValueChange()方法为1秒执行10次,这个可以根据后续要求进行获取;

二、多媒体使用

1、Sample介绍

拍照、录像是无人机的重要功能,对拍摄的照片、视频等多媒体文件进行管理也就必不可少。多媒体文件的管理包括访问飞机存储空间内的多媒体文件资源、获取多媒体文件列表与列表状态、视频文件播放等。

下图为完整的接口展示以及接口调用流程示例。

  • 多媒体文件管理调用流程
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  • 视频文件播放调用流程

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2、示例

private void getFileList(int index) {
        if (MediaManager.getInstance() != null) {
//            if (mMediaFileListState == MediaFileListState.UPDATING) {
//                DJILog.e(TAG, "媒体管理器正忙.");
//            } else if (mMediaFileListState == MediaFileListState.IDLE){
                MediaManager.getInstance().pullMediaFileListFromCamera((new PullMediaFileListParam.Builder()).build(), new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onSuccess() {
                        hideProgressDialog();
                        if (mMediaFileListState != MediaFileListState.UP_TO_DATE) {
//                            List.clear();
                            mediaFileList.clear();
                            lastClickViewIndex = -1;
                        }
                        List =   MediaManager.getInstance().getMediaFileListData().getData();
                        switch (index) {
                            case 0:
                                for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
                                    mediaFileList.add(List.get(i));
                                }
                                break;
                            case 1:
                                for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
                                    if (List.get(i).getFileType()== MediaFileType.JPEG) {
                                        mediaFileList.add(List.get(i));
                                        MyLog.d("图片名称:"+List.get(i).getFileName());
                                    }
                                }
                                break;
                            case 2:
                                for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
                                    if ((List.get(i).getFileType() == MediaFileType.MOV) || (List.get(i).getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
                                        mediaFileList.add(List.get(i));
                                        MyLog.d("视频名称:"+List.get(i).getFileName());
                                    }
                                }
                                break;
                        }
                        if (mediaFileList != null) {
                            Collections.sort(mediaFileList, (lhs, rhs) -> {
                                if (getDate(lhs.getDate()) < getDate(rhs.getDate())) {
                                    return 1;
                                } else if (getDate(lhs.getDate()) > getDate(rhs.getDate())) {
                                    return -1;
                                }
                                return 0;
                            });
                        }
                        runOnUiThread(new Runnable() {
                            @Override
                            public void run() {
                                mListAdapter.notifyDataSetChanged();
                            }
                        });
                        //                        scheduler.resume(error -> {
                        //                            if (error == null) {
                        //
                        //                            }
                        //                        });
                        getThumbnails();
                    }

                    @Override
                    public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
                        hideProgressDialog();
                        showToasts("获取媒体文件列表失败:" + error.description());
                    }
                });
//            }
        }
    }

    private void getThumbnails() {
        if (mediaFileList.size() <= 0) {
            showToasts("没有用于下载缩略图的文件信息");
            return;
        }
        for (int i = 0; i < mediaFileList.size(); i++) {
            getThumbnailByIndex(i);
        }
    }

    private void getThumbnailByIndex(final int index) {
        mediaFileList.get(index).pullThumbnailFromCamera(new CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Bitmap>() {
            @Override
            public void onSuccess(Bitmap bitmap) {

            }

            @Override
            public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {

            }
        });
    }

     private void deleteFileByIndex(final int index) {
        ArrayList<MediaFile> fileToDelete = new ArrayList<MediaFile>();
        if (mediaFileList.size() > index) {
            fileToDelete.add(mediaFileList.get(index));
            MediaManager.getInstance().deleteMediaFiles(fileToDelete, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                @Override
                public void onSuccess() {
                    mediaFileList.remove(index);
                    //Reset select view
                    lastClickViewIndex = -1;
                    lastClickView = null;
                    //Update recyclerView
                    mListAdapter.notifyDataSetChanged();
                }

                @Override
                public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
                    showToasts("删除失败");
                }
            });
        }
    }

    private void downloadFileByIndex(final int index) {
        if ((mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.MOV) || (mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
            SavePath = MyStatic.FLY_FILE_VIDEO;
        } else if (mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.JPEG) {
            SavePath = MyStatic.FLY_FILE_PHOTO;
        }
        File destDir = new File(FileUtil.checkDirPath(SavePath));
        String path = SavePath + "/" + mediaFileList.get(index).getFileName();
        File destPath = new File(path);
        try {
            outputStream = new FileOutputStream(destPath);
        } catch (FileNotFoundException e) {
            e.printStackTrace();
        }
        bos = new BufferedOutputStream(outputStream);
        mediaFileList.get(index).pullOriginalMediaFileFromCamera(0, new MediaFileDownloadListener() {
            @Override
            public void onStart() {
                currentProgress = -1;
                ShowDownloadProgressDialog();
            }

            @Override
            public void onProgress(long total, long current) {
                int tmpProgress = (int) (1.0 * current / total * 100);
                if (tmpProgress != currentProgress) {
                    mDownloadDialog.setProgress(tmpProgress);
                    currentProgress = tmpProgress;
                }
            }

            @Override
            public void onRealtimeDataUpdate(byte[] data, long position) {
                try {
                    bos.write(data, 0, data.length);
                    bos.flush();
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }

            }

            @Override
            public void onFinish() {
                HideDownloadProgressDialog();
                currentProgress = -1;
                try {
                    outputStream.close();
                    bos.close();
                } catch (Exception e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }

            @Override
            public void onFailure(IDJIError error) {

            }
        });
    }

	private void playVideo() {
        mImageView.setVisibility(View.INVISIBLE);
        MediaFile selectedMediaFile = mediaFileList.get(lastClickViewIndex);
        if ((selectedMediaFile.getFileType() == MediaFileType.MOV) || (selectedMediaFile.getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
            MediaManager.getInstance().playVideo(selectedMediaFile, new CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<IVideoFrame>() {
                @Override
                public void onSuccess(IVideoFrame iVideoFrame) {
                    videoDecoder.queueInFrame(iVideoFrame);
                    DJILog.e(TAG, "播放成功");
                    runOnUiThread(new Runnable() {
                        @Override
                        public void run() {
                            mImageViewVideoPlay.setEnabled(false);
                            mImageViewVideoPause.setEnabled(true);
                        }
                    });
                }

                @Override
                public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
                    showToasts("播放失败 " + error.description());
                }
            });
        }
    }
  • getFileList()方法获取所有媒体文件,文件包括视频及照片,可以对照片视频进行分类处理了
  • getThumbnails()方法获取缩略图信息,用于在界面展示缩略图
  • deleteFileByIndex()方法为删除到媒体文件(可以进行单个删除或者多个删除)
  • downloadFileByIndex()方法为多媒体文件下载
  • playVideo()方法为多媒体文件视频播放

三、直播的调用

1、Sample介绍

直播功能是Mobile SDK重要的功能,可支持声网、RTMP、RTSP、GB28181 四种直播模式。在安防,公共安全,巡检等场景都需要有直播模块。

下图为完整的接口展示以及接口调用流程示例。详细的使用方法请查看Mobile SDK API 文档中的直播管理类 ILiveStreamManager。直播管理类用于直播的参数设置和直播的开启和停止等功能。

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2、示例

项目中使用到了其中的一种方式 ,使用RTMP方式进行推流直播。
代码如下:

private void startLiveShow() {
        LiveStreamSettings.Builder settings = new LiveStreamSettings.Builder();
        settings.setLiveStreamType(LiveStreamType.RTMP);
        RtmpSettings.Builder rtmpSetting = new RtmpSettings.Builder();
        rtmpSetting.setUrl(liveShowUrl);
        settings.setRtmpSettings(rtmpSetting.build());
        MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveStreamSettings(settings.build());
        MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().startStream(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
            @Override
            public void onSuccess() {
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager开始直播");
                boolean isStream =  MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming();
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager开始直播:"+isStream);
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager直播参数:"+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveStreamSettings());
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager视频质量:"+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveStreamQuality());
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager直播码率:"+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveVideoBitrate());
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager码流通道:"+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getVideoChannelType());
                Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager码率模式:"+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveVideoBitrateMode());
            }

            @Override
            public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
                Log.i("LiveStreamManager" ,"LiveStreamManager直播错误:" + error.description());
            }
        });
    }

    private void stopLiveShow() {
        AlertDialog.Builder Builder = new AlertDialog.Builder(MainActivity.this);
        Builder.setTitle("提示");
        Builder.setMessage("是否结束推流?");
        Builder.setIcon(android.R.drawable.ic_dialog_alert);
        Builder.setPositiveButton("确定", new DialogInterface.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(DialogInterface dialog, int which) {
                if (!isLiveStreamManagerOn()) {
                    return;
                }
                LiveStreamManager.getInstance().stopStream(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onSuccess() {
                        runOnUiThread(new Runnable() {
                            @Override
                            public void run() {
                                //                        LiveModule module = new LiveModule("liveStreamStateChanged","plane",planeId,false,trajectoryId+"");
                                mapData.put("type", "liveStreamStateChanged");
                                mapData.put("sender", "plane");
                                mapData.put("planeId", planeId + "");
                                mapData.put("liveStreamOpen", "false");
                                mapData.put("liveStreamUrl", trajectoryId + "");
                                params.put("message", GsonUtil.GsonString(mapData));
                                http.getHttp(POST_LIVE_STATE, "GET", params);
                            }
                        });
                        showToast("结束推流");
                    }

                    @Override
                    public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {

                    }
                });
            }
        });
        Builder.setNegativeButton("取消", null);
        Builder.show();
    }
  • startLiveShow()方法为开启直播,并设置一些直播参数
  • stopLiveShow()方法为停止直播,进行缓存回收

四、航线规划

1、Sample介绍

航线任务管理是用于无人机自主作业的重要功能,通过MSDK提供的接口可以实现对航线任务的上传、执行、暂停、恢复以及对航线任务执行状态与航线信息的监听等。

我们将航点任务定义在航线文件中,该文件遵循 DJI 自定义的航线文件格式标准(WPML)。航线文件实际为“.kmz”结尾的压缩文件,文件结构如下:

waypoints_name.kmz
└── wpmz
  ├── res
  ├── template.kml
  └── waylines.wpml

其中,template.kml文件为“模板文件”,waylines.wpml文件为“执行文件”,res为资源文件。详细的介绍请阅读航线文件格式标准。航线文件格式标准的文档中有对template.kml文件与waylines.wpml文件的编写说明。

2、接口调用流程

MSDK提供的航线功能相关接口较为简单,调用方式如下图。详细的使用方法请查看Mobile SDK API文档中的航线任务管理类 IWaypointMissionManager。图中虚线框内容为可选接口。
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总结

以上内容为v5.x版本中使用到的一些内容,当然还有一些API没有在项目中使用到,后续给大家也更新到整个专栏内容中,希望喜欢的小伙伴可以进行订阅,如果后续有共同开发的同道中人可以联系我帮你解决一些问题。现阶段v5.x还在持续更新中,为了适配更多的飞机它的一些功能也是在不断的完善。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-634339.html

到了这里,关于大疆无人机 MobileSDK(遥控器/手机端)开发 v5版<2>的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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