ubuntu环境上搭建ros2

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ubuntu环境上搭建ros2。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

环境搭建

设置系统区域。

首先需要确保安装环境支持 UTF-8 格式

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

ubuntu环境上搭建ros2,ubuntu,linux,ros2

添加 ROS2 的代码仓库

设置你的sources.list,让您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

设置您的密钥

sudo apt install curl # 如果你还没有安装 curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

如果密钥设置失败,提示gdp:找不到有效的OpenPGP数据,那就从另一个网址获取密钥,直接执行下面的指令就可以了

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing

安装ros2

更新列表:

sudo apt update

安装 ROS2 桌面版,包括 ROS, RViz, demos, tutorials。

sudo apt install ros-eloquent-desktop

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安装自动补全工具

pip3 install -U argcomplete

安装编译工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

安装依赖和 ROS 工具

sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git
python3-colcon-common-extensions python3-pip python-rosdep python3-vcstool wget
# 安装 FAST-RTPS 依赖项
sudo apt install --no-install-recommends -y libasio-dev libtinyxml2-dev
# 安装 Cyclone DDS 依赖项
sudo apt install --no-install-recommends -y libcunit1-dev 

配置环境

添加环境变量

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc

验证ros2

新开两个个终端,分别运行发布者和订阅者文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-648134.html

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

到了这里,关于ubuntu环境上搭建ros2的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

原文地址:https://blog.csdn.net/qq_43133135/article/details/132274818

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