STM32 MCU 定时器详解（3）--高级定时器-Toy模板网

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一、高级定时器（TIM1/TIM8）简介

1.1 主要特性

16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC、ADC
在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求
4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
支持编码器和霍尔传感器电路等
重复计数器
死区时间带可编程的互补输出
断路输入，用于将定时器的输出信号置于用户可选的安全配置中

1.2 框图

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重复计数器
重复计数器功能在基本和通用定时器中的作用稍有不同。在具备重复计数器功能的定时器中，定时器不会在每次上溢或下溢时立即触发更新事件。相反，定时器的重复计数器会在每次上溢或下溢时递减其值，直到计数器值降至零。仅当重复计数器的值减到零后，下一次定时器上溢或下溢时，才会触发更新事件。因此，如果重复计数器的设置值为N，定时器需要经历N+1次上溢或下溢才能触发一次更新事件。
需要注意的是，重复计数器寄存器具有影子寄存器机制，即RCR寄存器的值在更新事件发生时才会更新到影子寄存器并生效，RCR寄存器本身仅作为缓冲使用。
输出比较
高级定时器输出比较部分和通用定时器相比，多了带死区控制的互补输出功能。上面的框图中，第②部分的TIMx_CH1N、TIMx_CH2N和TIMx_CH3N分别是定时器通道1、通道2和通道3的互补输出通道，通道4是没有互补输出通道的。DTG是死区发生器，死区时间有DTG[7:0]位来配置。如果不使用互补通道和死区时间控制，那么高级定时器TIM1和TIM8和通用定时器的输出比较部分使用方法基本一样，只是要注意MOE位得置1定时器才能输出。
断路功能
断路功能，也被称为刹车功能，是电机控制中用于实现刹车的一项技术。断路的触发源可以是外部的刹车输入引脚（标记位TIMx_BKIN）或内部的时钟失败事件。这种时钟失败通常是由复位时钟控制器内的时钟安全系统检测并触发的。在系统经历复位后，断路功能默认是关闭状态，这可以从MOE位的低电平状态中看出。
要启动断路功能，用户需要配置TIMx_BDTR寄存器。具体操作是将该寄存器的BKE位设置为1，这样就能使能断路功能。此外，刹车输入引脚TIMx_BKIN的有效电平是可配置的，可通过TIMx_BDTR寄存器中的BKP位进行设置。
一旦刹车功能被激活，它将通过多个寄存器位来控制输出状态，包括TIMx_BDTR寄存器的MOE、OSSI和OSSR位，TIMx_CR2寄存器的OISx和OISxN位，以及TIMx_CCER寄存器和CCxE和CCxNE位。这些控制位确保在任何情况下，输出比较通道OCx和OCxN的输出状态都不会同时为有效电平。
当发生断路输入后，会怎么样？
1、MOE位被异步地清零，OCx和OCxN为无效、空闲或复位状态（由OSSI位选择）。
2、OCx和OCxN的状态：由相关控制位状态决定，当使用互补输出时：根据情况自动控制输出电平。
3、BIF位置1，如果使能了BIE位，还会产生刹车中断；如果使能了TDE位，会产生DMA请求。
4、如果AOE位置1，在下一个更新事件UEV时，MOE位被自动置1。

二、高级定时器输出指定个数PWM

2.1 实验原理

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配置边沿对齐模式输出PWM
指定输出N个PWM，则把N-1个写入RCR
在更新中断内，关闭计数器

2.2 配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_PWM_Init()
定时器PWM输出MSP初始化：HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置PWM模式/比较值等：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、HAL_NVIC_EnableRQ()
使能定时器更新中断：__HAL_TIM_ENABLE_IT()
使能输出、主输出、计数器：HAL_TIM_PWM_Start()
编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()
编写更新中断回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

2.3 程序示例

头文件定义如下：

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"

/******************************************************************************************/
/* 高级定时器 定义 */

 /* TIMX 输出指定个数PWM 定义 
 * 这里输出的PWM通过PC6(TIM8_CH1)输出, 我们用杜邦线连接PC6和PE5, 然后在程序里面将PE5设置成浮空输入
 * 就可以 看到TIM8_CH1控制LED1(GREEN)的亮灭, 亮灭一次表示一个PWM波
 * 默认使用的是TIM8_CH1.
 * 注意: 通过修改这几个宏定义, 可以支持TIM1/TIM8定时器, 任意一个IO口输出指定个数的PWM
 */
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_PORT            GPIOC
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_PIN             GPIO_PIN_6
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE()    do{  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PC口时钟使能 */

#define ATIM_TIMX_NPWM                          TIM8
#define ATIM_TIMX_NPWM_IRQn                     TIM8_UP_IRQn
#define ATIM_TIMX_NPWM_IRQHandler               TIM8_UP_IRQHandler
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY                      TIM_CHANNEL_1                           /* 通道Y,  1<= Y <=4 */
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY_CCRX                 TIM8->CCR1                  /* 通道Y的输出比较寄存器 */
#define ATIM_TIMX_NPWM_CHY_CLK_ENABLE()         do{ __HAL_RCC_TIM8_CLK_ENABLE(); }while(0)  /* TIM8 时钟使能 */

/******************************************************************************************/

void atim_timx_npwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc);   /* 高级定时器 输出指定个数PWM初始化函数 */
void atim_timx_npwm_chy_set(uint32_t npwm);                 /* 高级定时器 设置输出PWM的个数 */

定时器源文件代码如下：

#include "./BSP/TIMER/atim.h"
#include "./BSP/LED/led.h"


TIM_HandleTypeDef g_timx_npwm_chy_handle;     /* 定时器x句柄 */

/* g_npwm_remain表示当前还剩下多少个脉冲要发送
 * 每次最多发送256个脉冲
 */
static uint32_t g_npwm_remain = 0;

/**
 * @brief       高级定时器TIMX 通道Y 输出指定个数PWM 初始化函数
 * @note
 *              高级定时器的时钟来自APB2, 而PCLK2 = 72Mhz, 我们设置PPRE2不分频, 因此
 *              高级定时器时钟 = 72Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr: 自动重装值
 * @param       psc: 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
void atim_timx_npwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
    TIM_OC_InitTypeDef timx_oc_npwm_chy;   /* 定时器输出 */
    ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE();  /* TIMX 通道IO口时钟使能 */
    ATIM_TIMX_NPWM_CHY_CLK_ENABLE();       /* TIMX 时钟使能 */

    g_timx_npwm_chy_handle.Instance = ATIM_TIMX_NPWM;                  /* 定时器x */
    g_timx_npwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc;                       /* 定时器分频 */
    g_timx_npwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;      /* 递增计数模式 */
    g_timx_npwm_chy_handle.Init.Period = arr;                          /* 自动重装载值 */
    g_timx_npwm_chy_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /*使能TIMx_ARR进行缓冲 */
    g_timx_npwm_chy_handle.Init.RepetitionCounter = 0;                 /* 重复计数器初始值 */
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_npwm_chy_handle);                         /* 初始化PWM */

    gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_PIN;                /* 通道y的CPIO口 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                           /* 复用推完输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                               /* 上拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;                     /* 高速 */
    HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_NPWM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

    timx_oc_npwm_chy.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                         /* 模式选择PWM 1*/
    timx_oc_npwm_chy.Pulse = arr / 2;                                  /* 设置比较值,此值用来确定占空比 */
                                                                       /* 这里默认设置比较值为自动重装载值的一半,即占空比为50% */
    timx_oc_npwm_chy.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;                 /* 输出比较极性为高 */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_npwm_chy_handle, &timx_oc_npwm_chy, ATIM_TIMX_NPWM_CHY); /* 配置TIMx通道y */

    HAL_NVIC_SetPriority(ATIM_TIMX_NPWM_IRQn, 1, 3);                   /* 设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ(ATIM_TIMX_NPWM_IRQn);                           /* 开启ITMx中断 */

    __HAL_TIM_ENABLE_IT(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_IT_UPDATE);       /* 允许更新中断 */
    HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_npwm_chy_handle, ATIM_TIMX_NPWM_CHY);    /* 开启对应PWM通道 */
}

/**
 * @brief       高级定时器TIMX NPWM设置PWM个数
 * @param       rcr: PWM的个数, 1~2^32次方个
 * @retval      无
 */
void atim_timx_npwm_chy_set(uint32_t npwm)
{
    if (npwm == 0) return;

    g_npwm_remain = npwm;                                                   /* 保存脉冲个数 */
    HAL_TIM_GenerateEvent(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE); /* 产生一次更新事件,在中断里面处理脉冲输出 */
    __HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_npwm_chy_handle);                              /* 使能定时器TIMX */
}

/**
 * @brief       高级定时器TIMX NPWM中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void ATIM_TIMX_NPWM_IRQHandler(void)
{
    uint16_t npwm = 0;

    /* 以下代码没有使用定时器HAL库共用处理函数来处理，而是直接通过判断中断标志位的方式 */
    if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_FLAG_UPDATE) != RESET)
    {
        if (g_npwm_remain >= 256)           /* 还有大于256个脉冲需要发送 */
        {
            g_npwm_remain = g_npwm_remain - 256;
            npwm = 256;
        }
        else if (g_npwm_remain % 256)       /* 还有位数（不到256）个脉冲要发送 */
        {
            npwm = g_npwm_remain % 256;
            g_npwm_remain = 0;              /* 没有脉冲了 */
        }

        if (npwm) /* 有脉冲要发送 */
        {
            ATIM_TIMX_NPWM->RCR = npwm - 1;                                         /* 设置重复计数寄存器值为npwm-1, 即npwm个脉冲 */
            HAL_TIM_GenerateEvent(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE); /* 产生一次更新事件,在中断里面处理脉冲输出 */
            __HAL_TIM_ENABLE(&g_timx_npwm_chy_handle);                              /* 使能定时器TIMX */
        }
        else
        {
            ATIM_TIMX_NPWM->CR1 &= ~(1 << 0); /* 关闭定时器TIMX，使用HAL Disable会清除PWM通道信息，此处不用 */
        }

        __HAL_TIM_CLEAR_IT(&g_timx_npwm_chy_handle, TIM_IT_UPDATE);  /* 清除定时器溢出中断标志位 */
    }
}

主函数代码如下：

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"


int main(void)
{
    uint8_t key = 0;
    uint8_t t = 0;
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                     /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                 /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                         /* 初始化LED */
    key_init();                         /* 初始化按键 */

    /* 将 LED1 引脚设置为输入模式, 避免和PC6冲突 */
    gpio_init_struct.Pin = LED1_GPIO_PIN;                   /* LED1引脚 */
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;                /* 设置为输入 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                    /* 上拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
    HAL_GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);       /* 初始化LED1引脚 */

    atim_timx_npwm_chy_init(5000 - 1, 7200 - 1);            /* 10Khz的计数频率,2hz的PWM频率. */

    ATIM_TIMX_NPWM_CHY_CCRX = 2500; /* 设置PWM占空比,50%,这样可以控制每一个PWM周期,LED1(BLUE)
                                     * 有一半时间是亮的,一半时间是灭的,LED1亮灭一次,表示一个PWM波
                                     */
    atim_timx_npwm_chy_set(5);      /* 输出5个PWM波(控制LED1(BLUE)闪烁5次) */

    while (1)
    {
        key = key_scan(0);

        if (key == KEY0_PRES)           /* KEY0按下 */
        {
            atim_timx_npwm_chy_set(5); /* 输出5个PWM波(控制TIM8_CH1, 即PC6输出5个脉冲) */
        }

        t++;
        delay_ms(10);

        if (t > 50)                   /* 控制LED0闪烁, 提示程序运行状态 */
        {
            t = 0;
            LED0_TOGGLE();
        }
    }
}

三、高级定时器互补输出带死区控制

3.1 捕获/比较通道的输出部分

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3.2 死区时间计算

死区时间是由TIMx_CR1寄存器的CKD[1:0]位和TIMx_BDTR寄存器的DTG[7:0]位来设置，如下图所示。
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通过CKD[1:0]位确定tDTS。
$\frac{2^{CKD[1:0]}}{Tclk}$
其中：
CKD[1:0]，CKD[1:0]位设置的值
Tclk：定时器的时钟源频率（单位为MHz）
假设定时器时钟源频率是72MHz，我们设置CKD[1:0]位的值为2，代入上面的式子可得：
$\frac{2^{CKD[1:0]}}{Tclk} = \frac{2^{2}}{72000000} = \frac{4}{72000000} = 55.56ns$
根据DTG[7:5]选择公式
代入选择的公式计算

3.3 配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_PWM_Init()
定时器PWM输出MSP初始化：HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置PWM模式/比较值等：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
配置刹车功能、死区时间等：HAL_NVIC_ConfigBreakDeadTime()
使能输出、主输出、计数器：HAL_TIM_PWM_Start()
使能互补输出、主输出、计数器：HAL_TIMEx_PWMN_Start()

3.4 程序示例

头文件定义：

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"

/* TIMX 互补输出模式 定义 
 * 这里设置互补输出相关硬件配置, CHY即正常输出, CHYN即互补输出
 * 修改CCRx可以修改占空比.
 * 默认是针对TIM1
 * 注意: 通过修改这些宏定义,可以支持TIM1/TIM8定时器, 任意一个IO口输出互补PWM(前提是必须有互补输出功能)
 */

/* 输出通道引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT            GPIOE
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN             GPIO_PIN_9
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE()    do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PE口时钟使能 */

/* 互补输出通道引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT           GPIOE
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN            GPIO_PIN_8
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE()   do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PE口时钟使能 */

/* 刹车输入引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT           GPIOE
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN            GPIO_PIN_15
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE()   do{ __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PE口时钟使能 */

/* TIMX REMAP设置
 * 因为PE8/PE9/PE15, 默认并不是TIM1的复用功能脚, 必须开启完全重映射, 才可以将: TIM1_CH1->PE9; TIM1_CH1N->PE8; TIM1_BKIN->PE15;
 * 这样, PE8/PE9/PE15, 才能用作TIM1的CH1N/CH1/BKIN功能.
 * 因此, 必须实现ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_REMAP, 通过sys_gpio_remap_set函数设置重映射
 * 如果我们使用默认的复用功能输出, 则不用设置重映射, 是可以不需要该函数的! 根据具体需要来实现.
 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_REMAP()        do{__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();\
                                                   __HAL_AFIO_REMAP_TIM1_ENABLE();\
                                                }while(0)                     /* 通道REMAP设置, 该函数不是必须的, 根据需要实现 */

/* 互补输出使用的定时器 */
#define ATIM_TIMX_CPLM                          TIM1            
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY                      TIM_CHANNEL_1            
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY                 ATIM_TIMX_CPLM->CCR1        
#define ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE()             do{ __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); }while(0)    /* TIM1 时钟使能 */

/******************************************************************************************/
void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc);   /* 高级定时器 互补输出 初始化函数 */
void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg);     /* 高级定时器 互补输出 设置输出比较值 & 死区时间 */

定时器源文件代码如下：

#include "./BSP/TIMER/atim.h"
#include "./BSP/LED/led.h"

TIM_HandleTypeDef g_timx_cplm_pwm_handle;                              /* 定时器x句柄 */
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef g_sbreak_dead_time_config = {0};        /* 死区时间设置 */

/**
 * @brief       高级定时器TIMX 互补输出 初始化函数（使用PWM模式1）
 * @note
 *              配置高级定时器TIMX 互补输出, 一路OCy 一路OCyN, 并且可以设置死区时间
 *
 *              高级定时器的时钟来自APB2, 而PCLK2 = 72Mhz, 我们设置PPRE2不分频, 因此
 *              高级定时器时钟 = 72Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr: 自动重装值。
 * @param       psc: 时钟预分频数
 * @retval      无
 */

void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0};

    ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE();            /* TIMx 时钟使能 */
    ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE();   /* 通道X对应IO口时钟使能 */
    ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE();  /* 通道X互补通道对应IO口时钟使能 */
    ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE();  /* 通道X刹车输入对应IO口时钟使能 */
  
    gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN;
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; 
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH ;
    HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

    gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN;
    HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);

    gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN;
    HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
    
    ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_REMAP();     /* 映射定时器IO,PE不是本例程所用定时器的默认IO，需要复用 */

    g_timx_cplm_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_CPLM;                       /* 定时器x */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc;                            /* 定时器预分频系数 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;           /* 递增计数模式 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr;                               /* 自动重装载值 */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV4;     /* CKD[1:0] = 10, tDTS = 4 * tCK_INT = Ft / 4 = 18Mhz */
    g_timx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器TIMx_ARR */
    HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_cplm_pwm_handle);

    tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                               /* PWM模式1 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;                        /* OCy 低电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;                      /* OCyN 低电平有效 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;                      /* 当MOE=0，OCx=1 */
    tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_SET;                    /* 当MOE=0，OCxN=1 */
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, ATIM_TIMX_CPLM_CHY);

    /* 设置死区参数，开启死区中断 */
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;           /* 运行模式的关闭输出状态 */
    g_sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;          /* 空闲模式的关闭输出状态 */
    g_sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;                /* 不用寄存器锁功能 */
    g_sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;                /* 使能刹车输入 */
    g_sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;       /* 刹车输入有效信号极性为高 */
    g_sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE; /* 使能AOE位，允许刹车结束后自动恢复输出 */
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);

    HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY);         /* 使能OCy输出 */
    HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY);      /* 使能OCyN输出 */
}

/**
 * @brief       定时器TIMX 设置输出比较值 & 死区时间
 * @param       ccr: 输出比较值
 * @param       dtg: 死区时间
 *   @arg       dtg[7:5]=0xx时, 死区时间 = dtg[7:0] * tDTS
 *   @arg       dtg[7:5]=10x时, 死区时间 = (64 + dtg[6:0]) * 2  * tDTS
 *   @arg       dtg[7:5]=110时, 死区时间 = (32 + dtg[5:0]) * 8  * tDTS
 *   @arg       dtg[7:5]=111时, 死区时间 = (32 + dtg[5:0]) * 16 * tDTS
 *   @note      tDTS = 1 / (Ft /  CKD[1:0]) = 1 / 18M = 55.56ns
 * @retval      无
 */
void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg)
{
    g_sbreak_dead_time_config.DeadTime = dtg;       /* 死区时间设置 */
    HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle, &g_sbreak_dead_time_config);  /* 重设死区时间 */
    __HAL_TIM_MOE_ENABLE(&g_timx_cplm_pwm_handle);  /* MOE=1,使能主输出 */
    ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY = ccr;                  /* 设置比较寄存器 */
}

主函数代码如下：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-854101.html

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"


int main(void)
{
    uint8_t t = 0;

    HAL_Init();                                /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9);        /* 设置时钟, 72Mhz */
    delay_init(72);                            /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                        /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                /* 初始化LED */
    atim_timx_cplm_pwm_init(1000 - 1, 72 - 1); /* 1Mhz的计数频率 1Khz的周期. */
    atim_timx_cplm_pwm_set(300, 100);          /* 占空比:7:3, 死区时间 100 * tDTS */

    while (1)
    {
        delay_ms(10);
        t++;

        if (t >= 20)
        {
            LED0_TOGGLE(); /* LED0(RED)闪烁 */
            t = 0;
        }
    }
}