机器人&自动驾驶时间同步进阶

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了机器人&自动驾驶时间同步进阶。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

0. 简介

之前时间同步也写过一篇文章介绍机器人&自动驾驶中的时间同步。在最近的学习中发现一些额外需要阐述学习的内容,这里就再次写一些之前没写到的内容。

1. NTP

NTP 是网络时间协议,用来同步网络中各计算机时间的协议,把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。NTP version 1 出现于1988年6月,最新的NTP协议标准NTPv4,精度在局域网中可以达到0.1ms,在互联网中大多数地方也可以达到1-50ms。

在一些同步精度要求不高的场合, 达到秒级即可以, 为此推出了 NTP的简化版标准 SNTP 协议(Simple Network Time Protocol), 它简化和缩减了 NTP协议的数据处理算法, 方便应用于同步精度要求不高的场合。

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为了寻求并提供精确时间,NTP的时间服务器会与客户端交换时间,利用对方给予的数据计算延迟或误差秒数,并重新调整服务器时间。NTP传输UTC时间的模式为层级状,第零层接收"真实时间"的卫星系统为所有时钟的参考,并将时间传到第一层,第一层再传到第二层,第二层接着传到第三层,如此一来可以避免请求量过大的情况,相对的时间精准度可能也会随着层级下降。

NTP一般只可以用作消费级的内容,是远远不能满足车规级的,因为NTP自身就不稳定,所以还是使用PTP和gPTP多一些文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-843983.html

2. PPS

…详情请参照古月居

到了这里,关于机器人&自动驾驶时间同步进阶的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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